O uso dos animais como auxilio em atividades terapêuticas tem uma longa história, porém o uso extensivo, documentado e organizado é relativamente novo. Os programas que incluem animais já existem na Europa e América do Norte e, recentemente, estão sendo integrados às práticas de diversas instituições brasileiras visando benefícios terapêuticos, fisiológicos, psicológicos e psicossociais.